Construído sobre a mesma plataforma do híbrido Prius, o Mirai sofreu uma série de modificações para a função de papamóvel. A carroceria foi alongada em 21 cm e recebeu na traseira uma estrutura elevada na traseira, que aumentou a altura total do conjunto para 2,7 m (quase 1,17 m a mais que o carro de produção).

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